| Control of Six-legged Walking Robots with Regard To Technical Applications |
Schlüsselwörter:
walking robot, legged robot, walking machine, walking vehicle, control system, force control, technical application, kinematics, distributed control, embedded system
Laufroboter, Schreitroboter, Steuerungssystem, Steuerung, Regelung, Kraftregelung, technische Operationen, verteiltes System, eingebettetes System
SchlagwortnormdateiAbstract
The aim of this thesis is to show control methods for six-legged walking
robots with regard to technical applications and to show results with a
prototype robot. Walking as locomotion principle will be extended to support
also technical operations with help of body movements. Autonomous control
of the robot plays a key role, so the robot has to be equipped with a
suitable control system, which is explained for the prototype robot. Despite
of resource limits, control algorithms have to provide control information
within a limited time to match real time requirements of the mechatronic
system. It will be shown how deterministic movements, which are important
for technical applications, can be realised. Walking movements, body
movements and their combination as well as force based motions are
considered, which are the basis for technical operations.
Die vorliegende Arbeit hat das Ziel, Methoden zur Steuerung von sechsbeinigen
Laufrobotern unter dem Aspekt technischer Anwendungen aufzuzeigen und mit
Hilfe eines Laufroboterprototypen zu demonstrieren. Dabei wird die
Betrachtung des Laufens als Fortbewegungsmethode auf die Unterstützung
technischer Operationen durch Körperbewegungen erweitert. Bei
technischen Anwendungen spielt die autonome Steuerung eine wichtige Rolle,
so dass ein geeignetes Steuerungssystem in den Roboter integriert werden
muss und am Beispiel des Laufroboterprototypen gezeigt wird. Die
Steuerungsalgorithmen müssen trotz Ressourcenbeschränkungen in
einer bestimmten Zeit Steuerinformationen bereitstellen, um den durch das
mechatronische System bedingten Echtzeitanforderungen zu genügen. Es
wird gezeigt, wie deterministische Bewegungen, die für technische
Anwendungen wichtig sind, erzeugt werden können. Dazu werden
Laufbewegungen, Körperbewegungen und deren Kombination sowie
kraftgeführte Bewegungen betrachtet, die Grundlage zur Ausführung
technischer Operationen sind.
| Betreuer | Nett, Edgar; Prof. Dr. |
| Gutachter | Dillmann, Rüdiger; Prof. Dr. |
| Gutachter | Hauptmann, Peter; Prof. Dr. |
| Upload: | 2002-07-23 |
| URL of Theses: | http://diglib.uni-magdeburg.de/Dissertationen/2002/thoihme.pdf |